No podes hacer un DVD-video en HD porque la resolución máxima que acepta es de 720 x 480 NTSC o 720 x 576 PAL, pero si la calidad original deja mucho que desear y tenemos una versión HD de buena calidad para recodificar luego a PAL o NTSC si podrías reemplazarlo por el original
Podes hacerlo siguien alguna de estas guias:
RECODIFICAR ARCHIVO DE VIDEO MKV (HD) A AVI o M2V (DVD) Conversión a MPEG-2 principalmente con HC encoder + AviSynth + BeHappyQuiza a simple vista resulten algo complejas pero son el precio a pagar por obtener una calidad superior

, pero realmente son fáciles cuando te acostumbras.
Finalmente para reemplazar el video original por el codificado en base al HD tenes que usar un programa llamado
DVDRemake Pro.
Ahi ya no puedo ayudar porque no domino ese programa

Saludos
